秦将冯无择之子，秦亡后为西魏王魏豹骑将。魏豹反，冯敬与韩信及曹参率领的汉军交战被俘而降汉。汉文帝三年（前177年）拜为典客，四年后，迁任御史大夫，在任时，曾与丞相周勃，太尉灌婴共同诋毁才子贾谊。后接替郅都做雁门郡守。汉景帝后二年（前142年），匈奴进攻雁门，身为太守的冯敬力战而死，成为汉匈战争期间汉朝阵亡的最高级别官员（前御史大夫）。