郑愁予童年时就跟随当军人的父亲走遍了大江南北，长城内外。抗战期间，随母亲转徙于内地各地，在避难途中，由母亲教读古诗词。15岁开始创作新诗。

1949年随父至台湾。毕业于新竹中学。

1956年参与创立现代派诗社作秀。

1958年毕业于台湾中兴大学。曾在基隆港务局任职。

1968年应邀参加爱荷华大学的“国际写作计划”。

1970年入爱荷华大学英文系创作班进修，获艺术硕士学位。

1985年获耶鲁大学无限期续聘，其妻余梅芳亦在耶鲁大学图书馆东亚收藏部工作。曾应聘为“中国时报文学奖”决审委员。

1989年应香港市政厅公共图书馆之邀，主持“文学月诗讲座”。

1990年至1992年任台湾《联合文学》总编辑。

2002年，香港教育局将《雨说》一诗编入中学教科书，并将《水巷》一诗编入职校教材；同年，担任“香港双年文学奖”评审，并参加“科技大学现代文学座谈会”。

2003年接受美国加州注册世界文艺学院荣誉学位。