司马耕是宋国人。《春秋传》曰：宋司马牼，字牛，即司马耕也。昭二十年传有华牼，孟子告子篇有宋牼，是古人多以牼为名，司马牼亦是也。冉耕亦当为冉牼，古字假借耳。司马牛一名犁者，《论语·雍也篇》犁牛之子骍且角。何注云：犁，杂文也。”

为人多言而躁，当其问仁时，孔子回答说：“仁者，其言也。”（《颜渊》）据《左传·哀公十四年》载，其兄司马桓作乱于宋，对此司马牛坚决反对。其兄失败奔卫，他就离卫去齐；其兄奔齐，他又离齐奔吴，誓与其兄不共事君。唐开元二十七年（739年）追封“向伯”。

宋大中祥符二年（1009年）加封“楚丘侯”，政和六年（1116年）改封“绥阳侯”。明嘉靖九年（1530年）改称“先贤司马子”。

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